В настоящее время достоверно неизвестно, кто изобрёл теннис, но, по наиболее распространённой версии, родоначальником игры был майор Уолтон Вингфилд. Он придумал игру для развлечения гостей на приёмах в своем особняке в Уэльсе и в 1873 г. опубликовал первые правила игры. В качестве основы он использовал существующую уже несколько веков игру реал-теннис, зародившуюся в XII веке во Франции, и которая была популярна в кругах французской аристократии вплоть до времён Великой Французской революции.

Согласно историческим источникам, терминология современного тенниса зародилась в тот же период времени, поскольку Вингфилд позаимствовал для своей игры как название, так и множество французских слов из роял-тенниса:
название теннис (англ. tennis) произошло от фр. tenez, повелительной формы глагола tenir, «держать». Оно означает, таким образом, «держи!» Этим выкриком игрок в реал-теннис предупреждал соперника, что он собирается подавать; 
ракетка (англ. racquet) происходит от фр. raquette, которое, в свою очередь, произошло от арабского rakhat, означающего «ладонь»; 
английский термин deuce (ро́вно) произошёл от фр. à deux le jeu, означающего «to both is the game» (счет в игре равный); по другой версии, слово происходит от фр. deux points, означающее, что игроку необходимо выиграть два очка для победы в гейме; 
англ. love, используемое для обозначения счета «0» (например, «40-love» эквивалентно «40-0»), произошло от фр. l'oeuf, «яйцо», подразумевавшего знак «ноль» в форме яйца; 
система счета в геймах «15», «30», «40» произошла от фр. quinze, trente, quarante, что во французском произношении представляет созвучную последовательность. 

Предвидя коммерческий потенциал в игре, Вингфилд запатентовал её в 1874 г., но никакой выгоды из этого впоследствии получить не смог. Теннис начал стремительно развиваться в Великобритании и США.
Появление турниров

В июле 1877 г. в Уимблдоне, Лондоне был проведён первый турнир по лаун-теннису, организатором которого был Всеанглийский Клуб крокета и лаун-тенниса (All England Croquet and Lawn Tennis Club). Участники должны были заплатить вступительный взнос, в размере £1 (английский фунт стерлингов), турнир был открыт для всех желающих, победитель получал золотой приз, а финалист — серебряный. В 1888 г. была основана Ассоциация лаун-тенниса (Lawn Tennis Association, LTA), которая в последующие годы установила 43 правила игры, многие из которых действительны до сих пор, и которая в течение десяти лет утвердила проведение 73 турниров.

В 1881 г. была создана Национальная ассоциация лаун-тенниса США (United States National Lawn Tennis Association), которая сейчас называется Ассоциация тенниса США (United States Tennis Association, USTA). Целью её создания были стандартизация правил соревнований и проведение турниров. «Национальный чемпионат США среди мужчин» (U.S. National Men's Singles Championship), который сейчас называется Открытый чемпионат США, был впервые проведён в 1881 г. в г. Ньюпорт, Род-Айленд. Соответствующий женский турнир «Национальный чемпионат США среди женщин» (U.S. National Women's Singles Championships) был впервые проведён в 1887 г.

В 1899 г. у четырёх студентов Гарвардского университета зародилась идея проведения теннисного турнира, в котором участвуют национальные сборные команды. Один из них — Дуайт Дэвис, разработал схему проведения турнира и купил на собственные деньги приз для победителя — серебряный кубок. Первый турнир состоялся в Бруклине, шт. Массачусетс в 1900 г., и в нём приняли участие сборные США и Великобритании. Д. Дэвис играл в команде США, которая неожиданно победила, выиграв первые три матча. С тех пор турнир проводился каждый год (за некоторыми исключениями), а после смерти Д. Дэвиса в 1945 г. получил название Кубок Дэвиса и сейчас является популярным ежегодным событием в мире тенниса.
Открытая эра

Начиная с 1920-х г.г., профессиональные теннисные игроки зарабатывали деньги, выступая в показательных матчах перед публикой, которая платила за право смотреть игру. В течение 40 лет профессиональный и любительский теннис были строго разделены — как только игрок становился «профессионалом», он не имел более права выступать в любительских турнирах. Но, в 1967 г. LTA решила положить конец разделению тенниса и уравняла в правах любителей и профессионалов в своих турнирах. В 1968 г. Международная федерация тенниса, преодолев нежелание, утвердила равные права теннисистов. Это положило начало Открытой эре в современном теннисе, когда все игроки имели право выступать в любых турнирах, а лучшие теннисисты обеспечивали свою жизнь выступлением на соревнованиях.

Теннис в течение продолжительного времени был преимущественно распространён в англоговорящих странах — Австралии, Великобритании, США. Он также был популярен во Франции, где с 1891 г. проводится Открытый чемпионат Франции. Четыре самых крупных турнира — Уимблдонский турнир, Открытый чемпионат США, Открытый чемпионат Франции и Открытый чемпионат Австралии (проводится с 1905 г.) стали самыми престижными в теннисе. Они получили название «турниры Большого шлема» — термин, позаимствованный из карточной игры бридж. «Выиграть Большой шлем», то есть победить во всех четырёх этих турнирах в течение одного сезона — является высшей целью для теннисных профессионалов.

В 1954 году Джэймс Ван Ален основал Международный зал теннисной славы — музей, расположенный в Ньюпорте, Род-Айленд, на месте проведения первого Открытого чемпионата США по теннису (1881). В музее находится большое количество экспонатов, запечатлевших историю развития тенниса, а также галерея великих теннисистов и людей, внёсших вклад в развитие спорта. В 1986 году зал славы был официально признан Международной федерацией тенниса.
Знаменитые теннисисты

С наступлением Открытой эры и появлением федераций тенниса в различных странах мира, теннис получил развитие в разных частях света и потерял имидж спорта привилегированных классов англоговорящих стран. Начиная с 70-х г.г. XX века на теннисных аренах блистали игроки из Германии (Борис Беккер, Штеффи Граф), бывшей Чехословакии (Иван Лендл, Мартина Навратилова), Швеции (Бьорн Борг), России (Евгений Кафельников) и многих других стран